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機(jī)械手的分類

作者：山東注塑機(jī)廠家時(shí)間：2022-12-21 15:39:50 來源：原創(chuàng)

機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。那么機(jī)械手的分類有哪幾種呢？下面就來給大家簡單的介紹下。

機(jī)械手從使用范圍、運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式、驅(qū)動(dòng)方式以及臂力大小四個(gè)方面的分類分別為：

1、按使用范圍分類：

（1）專用機(jī)械手。一般只有固定的程序，而無單獨(dú)的控制系統(tǒng)。它從屬于某種機(jī)器或生產(chǎn)線用以自動(dòng)傳送物件或操作某一工具，例如“毛坯上下料機(jī)械手”、“曲拐自動(dòng)車床機(jī)械手”、“油泵凸輪軸自動(dòng)線機(jī)械手”等等。這種機(jī)械手結(jié)構(gòu)較簡單，成本較低，適用于動(dòng)作比較簡單的大批量生產(chǎn)的場合。

（2）通用機(jī)械手。指具有可變程序和單獨(dú)驅(qū)動(dòng)的控制系統(tǒng)，不從屬于某種機(jī)器，而且能自動(dòng)完成傳送物件或操作某些工其的機(jī)械裝置。通用機(jī)械手按其定位和控制方式的不同，可分為簡易型和伺服型兩種。簡易型只是點(diǎn)位控制，故屬于程序控制類型，伺服型可以是點(diǎn)位控制，也可以是連續(xù)軌跡控制，一般屬于數(shù)字控制類型。

2、按運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)型式分類：

（1）直角坐標(biāo)式機(jī)械手臂部可以沿直角坐標(biāo)軸X、Y、Z三個(gè)方向移動(dòng)，亦即臂部可以前后伸縮(定為沿X方向的移動(dòng))、左右移動(dòng)(定為沿Y方向的移動(dòng))和上下升降(定為沿Z方向的移動(dòng))；

（2）圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手手臂可以沿直角坐標(biāo)軸的X和Z方向移動(dòng)，又可繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)(定為繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng))，亦即臂部可以前后伸縮、上下升降和左右轉(zhuǎn)動(dòng)；

（3）球坐標(biāo)式機(jī)械手臂部可以沿直角坐標(biāo)軸X方向移動(dòng)，還可以繞Y軸和Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)，亦即手臂可以前后伸縮(沿X方向移動(dòng))、上下擺動(dòng)(定為繞Y軸擺動(dòng))和左右轉(zhuǎn)動(dòng)(仍定為繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng))；

（4）多關(guān)節(jié)式機(jī)械手這種機(jī)械手的臂部可分為小臂和大臂。其小臂和大臂的連接(肘部)以及大臂和機(jī)體的連接(肩部)均為關(guān)節(jié)(鉸鏈)式連接，亦即小臂對大臂可繞肘部上下擺動(dòng)，大臂可繞肩部擺動(dòng)多角，手臂還可以左右轉(zhuǎn)動(dòng)。

3.按驅(qū)動(dòng)方式分類：

（1）液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手。以壓力油進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；

（2）氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手。以壓縮空氣進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；

（3）電力驅(qū)動(dòng)機(jī)械手。直接用電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；

（4）機(jī)械驅(qū)動(dòng)機(jī)械手。是將主機(jī)的動(dòng)力通過凸輪、連桿、齒輪、間歇機(jī)構(gòu)等傳遞給機(jī)械手的一種驅(qū)動(dòng)方式。

4.按機(jī)械手的臂力大小分類：

（1）微型機(jī)械手。臂力小于1㎏；

（2）小型機(jī)械手。臂力為1－10㎏；

（3）中型機(jī)械手。臂力為10－30㎏；

（4）大型機(jī)械手。臂力大于30㎏。

機(jī)械手根據(jù)機(jī)械分為四種形式：直角坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、極坐標(biāo)和多關(guān)節(jié)。

1、直角坐標(biāo)式機(jī)械手：手臂在直角坐標(biāo)系的三個(gè)坐標(biāo)軸方向作直線移動(dòng)，即手臂的前后伸縮、上下升降和左右移動(dòng)。這種坐標(biāo)形式占據(jù)空間大而工作范圍卻相對較小、慣性大，它適用于工作位置成直線排列的情況。

2、圓柱形坐標(biāo)機(jī)械手：手臂前后伸縮。上下升降和水平擺動(dòng)。與直角坐標(biāo)類型相比，空間小，工作范圍大，但由于機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的關(guān)系，高度方向的低位置受到限制，地面上的物體不能被抓住，慣性相對較大。這是一種廣泛應(yīng)用于機(jī)械手中的坐標(biāo)形式。

3、極坐標(biāo)機(jī)械手：手臂前后伸展。上下俯仰，左右擺動(dòng)。它的特點(diǎn)是以簡單的機(jī)構(gòu)獲得更大的工作范圍，并能抓住地面上的物體。其運(yùn)動(dòng)慣性較小，但手臂擺角的誤差會(huì)通過手臂放大。

4、多關(guān)節(jié)機(jī)械手：手臂分為大臂和小臂兩部分，由肘關(guān)節(jié)連接，大臂與柱連接成肩關(guān)節(jié)，加上手腕與手臂之間的腕關(guān)節(jié)，多關(guān)節(jié)機(jī)械手幾乎可以完成手的動(dòng)作。多關(guān)節(jié)機(jī)械手動(dòng)作靈活，運(yùn)動(dòng)慣性小。它能抓住靠近座椅的工件，繞過障礙物工作。多關(guān)節(jié)機(jī)械手適應(yīng)性廣泛。在吸引計(jì)算機(jī)控制后，它的動(dòng)作控制可以通過程序和記憶模擬來完成。這是機(jī)械手的發(fā)展方向。

根據(jù)適用范圍，可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手；根據(jù)運(yùn)動(dòng)軌跡控制模式，可分為點(diǎn)控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手。

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